El objetivo principal de la expedicion era completar el estudio topográfico de los territorios de la Patagonia y la Tierra del Fuego,el trazado de las costas de Chile, Perú y algunas islas del Pacífico y la realización de una cadena de medidas cronométricas alrededor del mundo, pero fue en el ultimo año en que recorrieron las islas Galápagos, Tahití, Nueva Zelanda, Australia, Mauricio y Sudáfrica.
El factor que mas contribuyo a la formacion de darwin como investigador durante el viaje fue el estudio de la geologia por que gracias a esto empezo a hacer uso de la razon sobre todos sus estudios, dos de sus descubrimientos mas importantes fueron las formaciones de corales en las cimas y en los bordes de las montañas por lo que dedujo que habian estado cubiertas por mar y las notorias semejanzas entre las especies de plantas y animales de las islas galapagos y las islas de america del sur.
Darwin regreso a inglaterra el 2 de Octubre de 1836 desde que llego hasta comienzos de 1839 estuvo mas activo que nunca.publico un diario llamado "El Viaje" y dos textos mostrando sus observaciones zoologicas y geologicas.
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